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[具身智能-711]：ROS2 中 kdl_parser / orocos_kdl 运动学库 超详细详解（正解、逆解、雅可比、动力学、代码示例、原理、用法）

一、先搞懂：这两个库是什么关系？ 1. orocos_kdl （核心底层库） 全称： Orocos Kinematics and Dynamics Library 作用： 纯 C++ 运动学 + 动力学核心算法库 功能： 正运动学（F...